Die kern van sensorversmelting - - weeg elke sensor

In die res van hierdie artikel fokus ons op fisiese ligging, maar dieselfde idee is van toepassing op enige hoeveelheid wat u wil meet. U dink miskien dat veelvuldige rugsteunsensors van dieselfde tipe haalbaar is, maar dit kombineer dikwels dieselfde swakhede op 'n ongelukkige manier.

In teenstelling hiermee is die basterstelsel kragtiger. Geen sensor kan ons laat vertrou nie * * *, want elke sensor los slegs 'n probleem op en bied verskillende fragmente aan, en slegs deur dit te kombineer, kan ons die waarheid sien.

Kom ons kyk na 'n paar tipiese sensors wat in Quadrotor gebruik word, en bespreek hul voor- en nadele, sowel as hul rol in sensorfusie.

Global Positioning System (GPS)

GPS het duidelike beperkings. Die steekproeffout kan twee meter wees, en die afwyking sal met die satelliet dryf.

As u die globale posisioneringstelsel wil gebruik om die akkurate posisie tot sentimeter te kry, moet u dit in die regte posisie spyker en dit binne 'n paar dae meet. Dit is natuurlik nie wat ons wil hê nie. Maar in werklikheid, met 'n hoë snelheid in die lug, kan selfs 100Hz GPS -toerusting nie die tyd glad maak nie.

GPS kan u nie die rigting vertel waarna u kyk nie, net die rigting wat u beweeg.

Daarbenewens kan die z -resolusie (hoogte) een tiende van die breedtegraad en lengtegraad wees. Ons moet dus 20 meter na die grond verlaat. Dit beteken dat GPS alleen nie kan sê hoe ver jy van die grond af is nie, net hoe ver jy van die seevlak af is. Die logiese oplossing is om voor die opstyg 'n lesing te neem, maar dan het ons 'n 20 meter foutbalk. Boonop is die invloed van die grond op GPS-seine anders, so ons kan nie aanvaar dat hierdie foute op die langtermyn uitgeskakel sal word nie, hoewel dit aanvanklik uitgeskakel sal word!

Dit is duidelik dat 'n GPS nie genoeg is nie.

Ons kan nie binne 20-40 meter bo die grond betroubaar vlieg nie, wat minstens vyf verdiepings hoog is, wat 'n lang afstand vir die marge is. In die regte lewe is dit verbasend om jouself oral in die wêreld met 'n vertikale fout van 20 meter op te spoor ... maar dit kan ons nie verhinder om te stort nie, sonder differensiële GPS-grondstasies, duur hoëspoedontvangers en 'n paar goeie topologie-kaarte.