Die essensie van sensorsamesmelting —— Weeg elke sensor

In die res van hierdie artikel sal ons fokus op fisiese ligging, maar dieselfde idee geld vir enige hoeveelheid wat jy wil meet. Jy mag dalk dink dat verskeie rugsteunsensors van dieselfde tipe haalbaar is, maar dit kombineer dikwels hul dieselfde swakpunte op 'n ongelukkige manier.

Daarteenoor is die hibriede stelsel kragtiger. Geen sensor kan ons * * * laat vertrou nie, want elke sensor los net 'n probleem op en bied verskillende fragmente aan, en slegs deur hulle te kombineer kan ons die waarheid sien.

Kom ons kyk na 'n paar tipiese sensors wat in quadrotor gebruik word, en bespreek hul voordele en nadele, sowel as hul rol in sensorsamesmelting.

globale posisioneringstelsel (GPS)

GPS het ooglopende beperkings. Die steekproeffout kan twee meter wees, en die afwyking sal saam met die satelliet dryf.

As jy die globale posisioneringstelsel wil gebruik om die akkurate posisie op sentimeter te kry, moet jy dit in die regte posisie vasspyker en oor 'n paar dae meet. Dit is natuurlik nie wat ons wil hê nie. Maar om teen hoë spoed in die lug te beweeg, kan selfs 100Hz GPS-toerusting nie die tyd glad maak nie.

GPS kan nie vir jou die rigting sê wat jy in die gesig staar nie, net die rigting wat jy beweeg.

Daarbenewens kan die z-resolusie (hoogte) een tiende van die breedte- en lengtegraad wees. So, ons moet 20 meter na die grond verlaat. Dit beteken dat GPS alleen nie vir jou kan sê hoe ver jy van die grond af is nie, net hoe ver jy van die seevlak af is. Die logiese oplossing is om 'n lesing te neem voor opstyg, maar dan het ons 'n 20-meter foutbalk. Boonop is die invloed van die grond op GPS-seine anders, so ons kan nie aanvaar dat hierdie foute op die lange duur uitgeskakel sal word nie, alhoewel hulle eers uitgeskakel sal word!

Dit is duidelik dat 'n GPS nie genoeg is nie.

Ons kan nie betroubaar binne 20-40 meter bo die grond vlieg nie, wat minstens vyf verdiepings hoog is, wat 'n lang afstand vir die kantlyn is. In die werklike lewe is dit ongelooflik om jouself op enige plek in die wêreld te kan opspoor met 'n vertikale fout van 20 meter ... maar dit kan ons nie keer om te verongeluk nie, sonder differensiële GPS-grondstasies, duur hoëspoed-ontvangers en 'n paar goeie topologiekaarte .