Gestel die fisiese sensor vlieg op 'n vierhoek. As u in 'n hoek staan, het Pythagoras gesê dat die grond verder lyk as wat dit regtig is. Dit was genoeg gekantel dat ons dit glad nie kon sien nie, al was ons net 'n paar sentimeter van die ongeluk af.

Om dit reg te stel, moet ons ons neiging ken. Dit beteken ...

Gyroscoop en versnellingsmeter word saam 'IMU' genoem, maar die rede waarom hulle gereeld saam verskyn, is dat hulle mekaar se belangrikste swakhede natuurlik bedek. Dit is 'n klassieke samesmeltingspaar.

Die gyroscoop is egter 'n goeie en skoon bron van sensordata, en u sal deurlopende posisie -meting kry.

Sonder te veel detail is die gyroskoop gemaak van mikromeganiese stemvurk wat op die oppervlak van die chip geëtste is. As die chip draai, sal sommige stemvurke kragtig wees, en dit sal die toon van mekaar verander.

MEMS -gyroskope word skaars beïnvloed deur enige beweging behalwe rotasie. Selfs gewelddadige vibrasie sal dit nie beïnvloed nie (binne die spesifikasiebereik), omdat dit laterale versnelling is.

As u kyk na die interne beheellus van 'n multi-rotor, is dit die gyroscoop wat deur die vlugbeheerder gebruik word om vlak in die lug te hou. Sommige vlieëniers van die tempo -modus skakel die versnellingsmeter heeltemal uit, wat die gyro meer bandwydte gee, want die gyro het baie belangrike leidrade.

As u weet waar u 'n halwe millisekonde gelede was en u wil weet wat sedertdien verander het, dan is die gyroscoop vinnig, akkuraat en betroubaar. En hulle het nie buigsame oppervlaktes of satelliete nodig nie.

Die swakheid van gyro is dryf. Dit maak nie saak hoe hard jy probeer nie, dit lyk asof hulle stadig om 'n ewekansige as draai. Elke rotasie neem 'n paar minute, maar selfs 'n roerlose baksteen sal saggies draai. Die opbou van relatiewe monsters om 'uitstekende' ramings te verkry, sal ook die foutstawe optel. Die fout van die stygende gyroskoop moet periodiek "nul" word deur 'n eksterne uitstekende verwysingsmerk.