Gestel die fisiese sensor vlieg op 'n vierhoek. As jy skuins staan, het Pythagoras gesê dat die grond verder lyk as wat dit werklik is. Dit was genoeg gekantel dat ons dit glad nie kon sien nie, al was ons net 'n paar sentimeter van die ongeluk af.

Om dit reg te stel, moet ons ons neiging ken. Dit beteken...

Giroskoop en versnellingsmeter word saam "IMU" genoem, maar die rede waarom hulle dikwels saam verskyn, is dat hulle natuurlik mekaar se hoofswakhede bedek. Hulle is 'n klassieke samesmeltingspaar.

Die giroskoop is egter individueel 'n goeie en skoon bron van sensordata, en jy sal deurlopende posisiemeting kry.

Sonder te veel detail is die giroskoop gemaak van mikromeganiese stemvurk wat op die oppervlak van die skyfie geëts is. Wanneer die skyfie roteer, sal sommige stemvurke kragtig wees, en hulle sal die toon van mekaar verander.

MEMS-gyroskope word skaars deur enige beweging behalwe rotasie beïnvloed. Selfs hewige vibrasie sal hulle nie (binne die spesifikasiereeks) beïnvloed nie, want dit is laterale versnelling.

As jy na die interne beheerlus van 'n multi-rotor kyk, is dit die giroskoop wat deur die vlugbeheerder gebruik word om vlak in die lug te hou. Sommige snelheidsmodus-vlieëniers skakel die versnellingsmeter heeltemal af, wat die giro meer bandwydte gee omdat die giro baie belangrike leidrade het.

As jy weet waar jy 'n halwe millisekonde gelede was en jy wil weet wat sedertdien verander het, dan is die giroskoop vinnig, akkuraat en betroubaar. En hulle het nie buigsame oppervlaktes of satelliete nodig nie.

Die swakheid van gyro is drif. Maak nie saak hoe hard jy probeer nie, dit lyk asof hulle stadig om 'n ewekansige as draai. Elke rotasie neem 'n paar minute, maar selfs 'n roerlose baksteen sal saggies draai. Die ophoping van relatiewe monsters om "uitstekende" skattings te verkry, sal ook die foutstawe bymekaar tel. Die fout van die stygende gyroskoop moet periodiek "nulgestel" word deur 'n eksterne uitstekende verwysingsmerk.